Robot Hexapod - Robot Cerdas Mirip Laba–Laba

Anda pasti sering mendengar kata robot, alat yang diciptakan untuk membantu mempermudah pekerjaan manusia. Kata robot berasal dari kata robota, yang mempunyai arti pekerja, kata ini dipopulerkan oleh Isaac Asimov pada tahun 1950 dalam sebuah karya fiksinya. Robot biasanya digunakan untuk tugas berat, bahaya pekerjaan berulang dan kotor. Biasanya menunjuk robot industri limbah beracun, penjelajah bawah air dan luar angkasa, pertambangan, cari dan tolong, dan pencarian tambang. Hingga kini robot telah merambah pasaran konsumen di bidang hiburan, penyedot debu, dan pendeteksi kebocoran gas. Di Indonesia ada acara tahunan yang digunakan untuk beradu membuat robot yaitu KRI (Kontes Robot Indonesia) dan KRCI (Kontes Robot Cerdas Indonesia). Dalam salah satu divisi KRCI ada yang melombakan robot berkaki 6 yang biasa disebut dengan Robot Hexapod.

Seperti namanya Robot Hexapod memiliki 6 buah kaki yang digunakan untuk bergerak melewati berbagai medan dan rintangan. Bentuknya dan cara berjalannya menyerupai laba-laba. Namun berbeda dengan laba-laba yang berkaki delapan, hexapod memiliki 6 kaki hal ini dikarenakan semakin sedikit kaki yang dimiliki semakin cepat robot dalam bergerak. Bukan hanya itu, dengan 6 kaki robot lebih leluasa bergerak dan menapaki medan daripada menggunakan 4 kaki sedangkan jika menggunakan 2 kaki titik seimbang akan sulit ditemukan selain itu robot dengan 2 kaki juga sudah dikategorikan sebagai robot humanoid. Keunggulan dari robot hexapod adalah jika salah satu kakinya tidak dapat digunakan robot hexapod masih memiliki kemungkinan untuk berjalan. Selain itu, tidak semua dari kaki robot diperlukan untuk stabilitas, kaki lainnya bebas untuk mencapai penempatan kaki baru atau manipulasi muatan. Kebanyakan Robot Hexapod terinspirasi oleh gerakan “Hexapoda” secara biologis. Robot Hexapod bisa juga digunakan untuk menguji teori biologis tentang cara gerak serangga, kontrol motor dan neurobiology.

Desain dari robot hexapod bermacam macam dilihat dari peletakan kakinya. Robot yang terinspirasi dari serangga biasanya memiliki bentuk kaki yang “simetris lateral”. Namun adapula yang memiliki bentuk simetris radial seperti contohnya robot ATHLETE singkatan dari “All-Terrain Hex-Legged Extra-Terrestrial Exploler) robot buatan JPL. Robot ATHLETE memiliki roda disetiap kakinya hingga bisa bergerak di segala medan. Masing-masing kaki Robot Hexapod memiliki 2 hingga 6 derajat kebebasan atau DOF, semakin banyak derajat kebebasan yang dimiliki oleh sebuah robot maka akan semakin leluasa robot tersebut dalam bergerak. Ujung kaki dari Robot Hexapod biasanya menunjuk, tetapi juga dapat berujung dengan bahan perekat untuk membantu memanjat dinding atau roda sehingga robot dapat mendorong cepat ketika tanah datar.

 

Baca juga :

                    Robot yang Nyaris Mendekati Wanita Cantik Sempurna Telah Dibuat di Tiongkok

                    Nvidia Mengumumkan Kartu Grafis Seri 1000, GTX 1080 dan 1070

 

Pergerakan kaki Robot Hexapod ditentukan oleh pola atau biasa disebut “Gaits” pola ini memungkinkan robot untuk bergerak maju, berputar, dan memungkinkan melangkah ke samping. Pola “Gaits” yang paling umum pada Robot Hexapod adalah sebagai berikut :

1. Tiga buah kaki di tanah pada suatu waktu, sehingga Robot Heksapod melangkah bergantian kanan dan kiri dengan menyisakan tiga buah kaki di tanah untuk menjaga keseimbangan
2. Menggunakan empat kaki sebagai penggerak dan dua kaku sebagai penyeimbang
3. Atau bergerak dengan hanya menggerakkan satu kaki tiap waktu.

Gaits pada Robot Hexapod biasanya sudah stabil, bahkan di daerah yang berbatu maupun didaerah yang sedikit berbatu dan tidak rata. Gerakan juga dapat didesain “Nongaited” atau tidak berpola. Hal ini berarti urutan gerakan kaki tidak tetap. Melainkan dipilih oleh komputer atau mikrokontroller dalam menanggapi lingkungan. Hal ini bisa sangat bermanfaat di medan yang sangat berbatu, tetapi untuk mampu menghasilkan gerakan nongaited dibutuhkan teknik khusus untuk perencanaan gerak yang dikomputsasikan.

Setiap Derajat kebebasan atau DOF (Degree of Freedom) lengan pada Robot Hexapod digerakkan dengan menggunakan motor servo. Motor servo yang digunakan bermacam-macam jenisnya mulai dari motor servo biasa dengan batas kecepatan tertentu dan hanya mampu untuk menahan benda pada berat tertentu, hingga servo yang memiliki mobilitas tinggi untuk bergerak secara cepat dan menahan benda berat sehingga mampu menopang berat tubuh robot dengan baik. Pada kontes robot cerdas tahun 2012 Robot berkaki terbaik yang menduduki peringkat teratas adalah 1-DA(UGM), Arjuna (ITT Telkom), dan Eilero (PENS). [AHA]